1.1 課題研究的可行性 現如今自動化、信息化程度越來越高，單片機的應用領域也就越來越廣，成為人們生活不可或缺的一部分。隨著社會的發展、科技的進步以及人們生活水平的逐步提高，各種方便于生活的自動控制系統開始進入了人們的生活，以單片機為核心的自動門系統就是其中之一。同時也標志了自動控制領域成為了數字化時代的一員。它實用性強，功能齊全，技術先進，使人們相信這是科技進步的成果。它更讓人類懂得，數字時代的發展將改變人類的生活，將加快科學技術的發展。 通過對“自動門單片機控制系統”的研究和設計，我精心撰寫了微機控制自動門系統論文。本論文著重闡述了以單片機為主體，步進電機、傳感器為核心的系統。 1.2 課題研究的意義和目的 經濟飛速發展的中國，高樓聳立的大都市，自動門已經是隨處可見，在各大廈、賓館、酒店、銀行、商場、醫院、寫字樓等場所，自動門更是得到大范圍的普及使用。自動門不但能給我們帶來人員進出方便、節約空調能源、防風、防塵、降低噪音等好處，更令我們的建筑增添了不少高貴典雅的氣息。 自動門根據使用的場合及功能的不同可分為自動平移門、自動平開門、自動旋轉門、自動圓弧門、自動折疊門等，其中自動平移門使用得最廣泛，我們通常所說的自動門、感應門就是指自動平移門。 自動平移門最常見的結構形式是自動門機械驅動裝置和門內外兩側紅外線，當人走近自動門時，紅外線感應到人的存在，給控制器一個信號，控制器通過驅動裝置將門打開。當人通過門之后，再將門關閉。由于自動門在通電后可以實現無人看管，同時又可節約空調能源、防風、防塵、降低噪音，提高了建筑的檔次。 1.3 課題的功能概述 在自動門使用上要根據安裝的環境及要求，考慮選擇自動門的配置。由于公共場所（像醫院、機場等）的自動平移門使用頻率非常高，而自動門的使用頻率和壽命是有限的。在這種情況下，要使用自動門必須進行綜合考慮。例如增加門的數量，加大門扇寬度，增加關門延遲時間等。 以上介紹的是自動門的安裝使用要點。而一個自動門的設計還要包括下面三個方面： 一、智能化設計 自動門選擇配置智能化控制系統，可隨意設定門扇的運行速度，并可設定半開狀態，調節方便。使自動門始終保持在最佳運行狀態。并具有自動矯正功能，即使遇到大風等原因引起的運行阻力增大，仍然能夠保持平穩的開關門動作.
二、安全性設計 具有自動反轉安全裝置，當碰到障礙物或人體等異常狀況時，門扇自動反轉退出，并在下次接近阻力區域時以安全速度前進，避免夾人事件和機件損毀的現象發生，提高自動門運行時的安全性，延長自動門壽命。門扇開啟輕巧方便，當停電時，老人、兒童等均可開閉自如，開閉力量在3.5公斤以下，方便、安全、可靠。 三、穩定性設計 自動門采用步進電機，具有高效、省電、低噪音、高轉速、高扭力、連續使用不過熱等特性，大大超越傳統交流伺服馬達。 由于采用步進電機驅動，配合T型齒條同步帶，使門體自低速至高速的運行中具有卓越的穩定性。由于采用高性能的電源輸入，不管電壓波幅多大均可自動穩壓。此外在負載瞬間短路時還有過壓及過流保護措施，有效保障自動門運轉的穩定耐久和安全。自動門在具體場合的使用設計上，還應注意做好以下配置的選用,1、安全輔助裝置 如在高檔酒店等地方可以選擇安裝防夾人紅外感應器，防止停留在門附近的人被門所夾住。 2、備用電源 為保證停電時自動門也能工作正常，應配置備用電源。 3、輔助光線傳感器在需要的地方，自動門可以安裝輔助光線傳感器（紅外對射保護裝置），當門打開時，人站著不動，用手遮擋輔助光線傳感器，門應該保持打開狀態。當手離開后幾秒后，門應該重新關閉。綜上所述，自動門在很多領域具有不可比擬的優越性，隨著國民經濟的快速發展，自動門在我國已經迎來了快速發展的黃金時期。 自動門構造的技術參數 一 主要的技術指標： 技術指標 單門 雙開門 門重量 130kg×1扇 100kg×2扇 導軌長度 2000~5000mm 開門速度 200~450mm/秒(可調) 閉門速度 200~450mm/秒(可調) 慢行速度 30~50mm/秒(可調) 開門時間 開門靜止后1~10秒的范圍內(可調),控制器 高速智能電腦處理器控制 馬達 DC24V 40W無刷步進電機 電源電壓 AC220V 50Hz 消耗功率 100W 手動開啟力 3.5公斤以下 安全功能 開閉時遇到障礙物能立即開啟,晚間轉換到報警功能 使用環境 -20℃～+50℃、二、主要構造部件 部件 特性 智能控制器 自動檢測門的重量、寬度，使門保持在最佳運行狀態 步進電機 高效率、省電、低噪音、高轉速、高扭力、連續使用不發熱 皮帶 高效同步齒型帶，防止打滑，保證平穩運行 吊架 用于運動門扇的懸掛，安全可靠 鋁槽 高強度設計，承重不變型 第2章 系統硬件設計 2.1 系統硬件總體邏輯設計 感應自動門的種類很多，在此，僅以平移型感應自動門機作為設計的重點。首先，平移式自動門機組由以下部件組成： （1） 主控制器：它是自動門的指揮中心，通過內部編有指令程序的大規模集成塊，發出相應指令，指揮馬達或電鎖類系統工作；同時人們通過主控器調節門扇開啟速度、開啟幅度等參數。 （2） 感應探測器：負責采集外部信號，如同人們的眼睛，當有移動的物體進入它的工作范圍時，它就給主控制器一個電信號； （3） 動力馬達：提供開門與關門的主動力，控制門扇加速與減速運行。 （4） 門扇行進軌道：就象火車的鐵軌，約束門扇的吊具走輪系統，使其按特定方向行進。 （5） 門扇吊具走輪系統:用于吊掛活動門扇，同時在動力牽引下帶動門扇運行。 （6） 同步皮帶（有的廠家使用三角皮帶）：用于傳輸馬達所產動力，牽引門扇吊具走輪系統。 （7） 下部導向系統：是門扇下部的導向與定位裝置，防止門扇在運行時出現前后門體擺動。 當門扇要完成一次開門與關門，其工作流程如下： 感應探測器探測到有人進入時，將脈沖信號傳給主控器，主控器判斷后通知馬達運行，同時監控馬達轉數，以便通知馬達在一定時候加力和進入慢行運行。馬達得到一定運行電流后做正向運行，將動力傳給同步帶，再由同步帶將動力傳給吊具系統使門扇開啟；門扇開啟后由控制器作出判斷，如需關門，通知馬達作反向運動，關閉門扇。2.1.1 8051單片機 一、AT89C51引腳說明 圖2-1 是AT89C51的引腳圖，引腳說明如下 VCC` AT89C51電源正極輸入，接+5V電壓。GND 電源接地端。 XTAL1 接外部晶振的一個引腳。在單片機內部，它是一反相放大器輸入端，這個放大器構成了 片內振蕩器。它采用外部振蕩器時，些引腳應接地。 XTAL2 接外部晶振的一個引腳。在片內接至振蕩器的反相放大器輸出端和內部時鐘發生器輸入端。當采用外部振蕩器時，則此引腳接外部振蕩信號的輸入。這里面的設置晶振頻率是16Hz則一個機器周期為2uS。 RST AT89C51 的復位信號輸入引腳，高電位工作，當要對芯片又時，只要將此引腳電位提升到高電位，并持續兩個機器周期以上的時間，AT89C51便能完成系統復位的各項工作，使得內部特殊功能寄存器的內容均被設成已知狀態。 ALE/PROG ALE 是英文“ADDRESS LATCH ENABLE”的縮寫，表示允許地址鎖存允許信號。當訪問外部存儲器時，ALE 信號負跳變來觸發外部的8位鎖存器 (如 74LS373)，將端口P0的地址總線(A0-A7)鎖存進入鎖存器中。在非訪問外部存儲器期間，ALE 引腳的輸出頻率是系統工作頻率的 1/16，因此可以用來驅動其他外圍芯片的時鐘輸入。當問外部存儲器期間，將以1/12振蕩頻率輸出。 EA/VPP 該引腳為低電平時，則讀取外部的程序代碼 (存于外部 EPROM 中)來執行程序。 PSEN 此為“Program Store Enable”的縮寫。訪問外部程序存儲器選通信號，低電平有效。在訪問外部程序存儲器讀取指令碼時，每個機器周期產生二次PSEN 信號。在執行片內程序存儲器指令時，不產生PSEN信號，在訪問外部數據時，亦不產生PSEN 信號。 P0 P0 口(P0.0~P0.7)是一個 8 位漏極開路雙向輸入輸出端口，當訪問外部數據時，它是地址總線（低 8位）和數據總線復用。外部不擴展而單片應用時，則作一般雙向 I／O 口用。P0 口每一個引腳可以推動 8個LSTTL負載。 P2 P2 口(P2.0~P2.7)口是具有內部提升電路的雙向 I/0 端口(準雙向并行 I/O 口)，當訪問外部程序存儲器時，它是高8 位地址。外部不擴展而單片應用時，則作一般雙向 I／O 口用。每一個引腳可以推動 4個LSTL負載。 P1 P1 口(P1.0~P1.7)口是具有內部提升電路的雙向 I/0 端口(準雙向并行 I/O 口)，其輸出可以推動4個LSTTL負載。僅供用戶作為輸入輸出用的端口。 P3 P3 口(P3.0~P3.7)口是具有內部提升電路的雙向 I/0 端口(準雙向并行 I/O 口)，它還提供特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計時計數控制及外部隨機存儲器內容的讀取或寫入控制等功能。其特殊功能引腳分配如下：P3.0 RXD串行通信輸入 P3.1 TXD串行通信輸出 P3.2 INT0 外部中斷 0輸入，低電平有效 P3.3 INT1 外部中斷 1輸入，低電平有效 P3.4 T0計數器 0外部事件計數輸入端 P3.5 T1計數器 1外部事件計數輸入端 P3.6 WR外部隨機存儲器的寫選通，低電平有效 P3.7 RD 外部隨機存儲器的讀選通，低電平有效 2.1.2 步進電機模塊與驅動 步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。2.1.2.1 步進電機 步進電動機是純粹的數字控制電動機：它將電脈沖信號轉變成角位移．即結一個脈沖信號，步進電動機就轉動一個角度．因此作常適合于單片機控制。近30年來．數字技術、計算機技術和水磁材料的迅速發展．推動廠步進電動機的發展，為步進電動機的應用開辟了廣鬧的前景。 步進電動機有如下特點。 1、步進電動機的角位移與輸入脈沖數嚴格成正比具有良好的跟隨型。以由步進電動機與驅動電路組成的開環數控系統，既非常簡單、廉價，又非常可靠。同時．它也可以與角度反饋環節組成高性能的閉外數控系統。 2、步進電動機的動態響應快。易于起停、正反轉及變速。 3、速度可在相當寬的范圍內平滑調節。低速下仍能保證獲很大轉矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅動負載。 4、步進電動機只能通過脈沖電源供電才能遠行。它不能直接使用交流電源和直流電源， 5、步進電動機存在振蕩和失步現象．必須對控制系統和機械負載采取相應的措施。7、步進電動機自身的噪音和振動較大．帶慣性負載的能力較差。 步進電機工作原理 將A相斷電。同時將Kb合上，使處于1/3個齒距角的B相通電，并建立磁場。轉子在電磁力的作用下，向與B相成對齒的位置轉動。其結果是：轉子轉動了1/3個齒距角，B相與轉子形成對齒：C相與轉子錯1/3個齒距角；A相與轉子錯2/3個齒距角； 相似地．在B相斷電的同時，合開開關Kc給C相通電建立磁場。轉子又轉動了1/3個齒距角。與C相形成對齒，并且A相與轉子錯1/3個齒距角；B相與轉于錯2/3個齒距角。 當C相斷電。再給A相通電時，轉子又轉動1/3個齒距角。與A相形成對齒，與B、C兩相形成錯齒。至此，所有的狀態與最初時一樣．只不過轉子累計轉過了一個齒距。 可見，如于按A-B-C-A順序輪流給各相繞組通電，磁場按A-B-C方向轉過了360度。轉子則沿相同方向轉過一個齒距角。 同樣。如果改變通電順序，即按與上面相反的方向(A-C-B-A的順序)通電，則轉子的轉向也改變。 如果對繞組通電一次的操作稱為一拍，那么前面所述的三相反應式步進電動機的流通電就需要三拍。轉于每拍走一步．轉一個齒距角需要3步。 轉子走一步所轉過的角度稱為步距角，θN可用下式計算 式中 N--步進電機工作拍數。 自動門選用的是三相六拍的工作方式，即：步進電動機的正轉通電順序為：A-AB-B-BC-C-CA；反轉通電順序為：A-AC-C-CB-B-BA。磁場旋轉一周。通電需要換相6次(即六拍)，轉子才轉動一個齒距角。 如于轉子轉動一個齒距角要六伯。根據上式，六拍工作時的步進精度要高。六拍工作時，各相通電的電壓和電流波形如下圖所示。可以看出．在使用六拍工作方式時，有三拍是單相通電，有三拍是雙相通電；對任一相來說，它的電壓波形是一個方波，周期為六拍。其中毛三拍連續通電，有三拍連續斷電。 2.1.2.1 步進電機 步進電動機是純粹的數字控制電動機：它將電脈沖信號轉變成角位移．即結一個脈沖信號，步進電動機就轉動一個角度．因此作常適合于單片機控制。近30年來．數字技術、計算機技術和水磁材料的迅速發展．推動廠步進電動機的發展，為步進電動機的應用開辟了廣鬧的前景。 步進電動機有如下特點。 1、步進電動機的角位移與輸入脈沖數嚴格成正比具有良好的跟隨型。以由步進電動機與驅動電路組成的開環數控系統，既非常簡單、廉價，又非常可靠。同時．它也可以與角度反饋環節組成高性能的閉外數控系統。 2、步進電動機的動態響應快。易于起停、正反轉及變速。 3、速度可在相當寬的范圍內平滑調節。低速下仍能保證獲很大轉矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅動負載。 4、步進電動機只能通過脈沖電源供電才能遠行。它不能直接使用交流電源和直流電源， 5、步進電動機存在振蕩和失步現象．必須對控制系統和機械負載采取相應的措施。 7、步進電動機自身的噪音和振動較大．帶慣性負載的能力較差。 步進電機工作原理 將A相斷電。同時將Kb合上，使處于1/3個齒距角的B相通電，并建立磁場。轉子在電磁力的作用下，向與B相成對齒的位置轉動。其結果是：轉子轉動了1/3個齒距角，B相與轉子形成對齒：C相與轉子錯1/3個齒距角；A相與轉子錯2/3個齒距角； 相似地．在B相斷電的同時，合開開關Kc給C相通電建立磁場。轉子又轉動了1/3個齒距角。與C相形成對齒，并且A相與轉子錯1/3個齒距角；B相與轉于錯2/3個齒距角。 當C相斷電。再給A相通電時，轉子又轉動1/3個齒距角。與A相形成對齒，與B、C兩相形成錯齒。至此，所有的狀態與最初時一樣．只不過轉子累計轉過了一個齒距。 可見，如于按A-B-C-A順序輪流給各相繞組通電，磁場按A-B-C方向轉過了360度。轉子則沿相同方向轉過一個齒距角。 同樣。如果改變通電順序，即按與上面相反的方向(A-C-B-A的順序)通電，則轉子的轉向也改變。 如果對繞組通電一次的操作稱為一拍，那么前面所述的三相反應式步進電動機的流通電就需要三拍。轉于每拍走一步．轉一個齒距角需要3步。 轉子走一步所轉過的角度稱為步距角，θN可用下式計算 式中 N--步進電機工作拍數。 自動門選用的是三相六拍的工作方式，即：步進電動機的正轉通電順序為：A-AB-B-BC-C-CA；反轉通電順序為：A-AC-C-CB-B-BA。磁場旋轉一周。通電需要換相6次(即六拍)，轉子才轉動一個齒距角。 如于轉子轉動一個齒距角要六伯。根據上式，六拍工作時的步進精度要高。六拍工作時，各相通電的電壓和電流波形如下圖所示。可以看出．在使用六拍工作方式時，有三拍是單相通電，有三拍是雙相通電；對任一相來說，它的電壓波形是一個方波，周期為六拍。其中毛三拍連續通電，有三拍連續斷電。 六拍工作方式相電壓電流波形 2.1.2.2 驅動控制系統組成 使用、控制步進電機必須由環形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如下： 1、脈沖信號的產生與分配。 步進電動機的驅動電路根據控制信號工作。在步進電動機的單片機控制中，控制信號由單片機產生。其基本控制作用如下。 控制換相順序 步進電動機的通電換相順序嚴格安照步進電動機的工作方式進行。通常我們把通電換相這—過程稱為脈沖分配。三相六拍步進電機工作方式通電換相的正序是A-AB-B-BC-C-CA；反序為A-CA-C-BC-B-AB；共有八個通電狀態P1口輸出控制信號，0表示繞子通電，1表示繞子斷電，則可以用六個字來表示六個通電狀態。這六個字表示如下表： 通電狀態 P1.2(C) P1.1(B) P1.0(A) 控制字 A 1 1 0 06H AB 1 0 0 08H B 1 0 1 09H BC 0 0 1 01H C 0 1 1 03H CA 0 1 0 02H 2.1.3 熱釋電型紅外傳感器 紅外線傳感器能以非接觸形式檢測人體中輻射出的紅外線能量變化，并將此變化轉變為電壓信號輸出。 紅外線傳感器集成芯片BISS00017、6特點（如圖所示）： 1) 用CMOS工藝，公耗低。 2) 具有獨立的高輸入阻抗運算放大器，可與多種傳感器匹配。 3) 雙向鑒幅器可有效抑制干擾信號。 4) 內設延時和封鎖定時器，性能穩定，調節范 5) 內置參考電源。 6) 工作電壓范圍寬（3V～5V） 2.1.4電源整流電路設計 自動門系統的整流電路如圖 2-12所示。整流電路由整流橋、充電電容和濾波網絡組成。 圖2-12 帶有充電電容和濾波網絡的全橋整流電路 由于系統選用 48V/50W 的步進電機，根據指標要求，整流電路輸出直流電壓48V/3A(max)，其波紋電壓小于 100mV。設法使充電電容上波紋系數η ≈0.1。 為了提高自動門控制系統的安全性能，在電源電路中設置過流保護電路是必須的。系統電源電路的過流保護電路如下圖所示。R1、R2為單向可控硅 GTO提供觸發脈沖， R3 為大功 率小阻值電阻，R4 為大阻值電阻，T1 為 3A 的普通保險絲，T2 為快速自恢復溫度保險絲。 T2 監測 GTO的溫度，溫度在 72℃以下時，T2 處于關閉狀態，當溫度高于 72℃時，T2 斷開。 過流過熱保護電路 正常工作時，大部分電流從 GTO 流過，T1、T2 均處于導通狀態。當負載短路或由于其它原因導致主回路電流過大時，GTO 電流迅速上升，若電流超過 3A，T1 將斷開；同時如果 電流值小于 3A，GTO 電流迅速上升將引起 GTO 溫度迅速上升，當溫度超過 72℃時，T2 自行 斷開，待溫度低于 72℃后T2 自行恢復導通狀態。這樣就實現了電源電路的過流、過熱保護。 在自動門控制系統中，如果電源設計中不能有效地抑制 EMI，將會嚴重影響自動門的穩定性,用 EMI 濾波器較為有效地抑制了 EMI。為了基本進一步提高系統穩定性和安全性，除了設計高性能的電源外，系統還在控制硬件和軟件上采用了抗干擾措施。 2.1.5磁電感應式傳感器 磁電感應式傳感器又稱磁電式傳感器, 是利用電磁感應原理將被測量（如振動、位移、轉速等）轉換成電信號的一種傳感器。 它不需要輔助電源就能把被測對象的機械量轉換成易于測量的電信號, 是有源傳感器。由于它輸出功率大且性能穩定, 具有一定的工作帶寬（10～1000 Hz）, 所以得到普遍應用。 一、 磁電感應式傳感器工作原理 根據電磁感應定律, 當w匝線圈在恒定磁場內運動時, 設穿過線圈的磁通為Φ, 則線圈內的感應電勢E與磁通變化率dΦ/dt有如下關系: E＝-w （2-1） 根據這一原理, 可以設計成自動門的限位非接觸開關，下圖為開磁路變磁通式: 線圈、 磁鐵靜止不動, 當測量到門上的磁鐵時，輸出一個電量信號。 交磁式磁電傳感器結構 二、 磁電感應式傳感器基本特性 當傳感器的工作溫度發生變化或受到外界磁場干擾、 機械振動或沖擊時, 其靈敏度將發生變化而產生測量誤差。 相對誤差為 磁電式傳感器直接輸出感應電勢, 且傳感器通常具有較高的靈敏度, 所以一般不需要高增益放大器。 第三章 系統軟件設計 3.1 系統軟件結構 整個系統軟件主要由主程序、中斷服務程序、門開啟和關閉子程序、各種故障處理及報警子程序組成。 主程序主要是完成系統進行初始化、中斷設置等功能。 一個外部中斷和兩個定時器。整個自動門的流程圖如下： 3.1.1 自動門控制程序設計 ORG 000H ；主程序起始地址 START: LJMP MAIN ORG 00030H ；外中斷起始地址 LJMP INT0 ；跳到外中斷程序 MAIN: MOV SP,70H ；設堆棧LCALL TIME TIME: MOV P1,0FFH ；中斷電機 MOV TMOD, #01H ；設定TMOD為工作方式1 MOV TH0, #03CH ；設置定時初始值為100ms 即 212-100000/2=15536 MOV TL0, #0B0H MOV IE,#00H ；禁止中斷 SETB TR1 ；啟動定時 LOOP: JBC TF1,ZCZ ；查詢是否溢出 AJMP LOOP ZCZ: INC 30H ；30H加1 MOV A,30H RET LCALL DAY 到24時清零 CJNE A,#69780H,DIANJI 是否在晚上，不是轉移到電機子程序 MOV IE,#10000001B ；開外部INT0中斷 LJMP MAIN 沒有中斷，則返回 INT0: PUSH ACC PUSH PSW MOV A,30H CJNE A,#69780H,DIANJI1BAOJIN:CPL P2.2 INC 31H MOV A,31H CJNE A,#0AH,LOOP1 定時2秒 LCALL DELAY 延時0.2秒子程序 AMJP BAOJIN LOOP1: CLR 31H POP ACC POP PSW MOV IE,#00000000B RETI DIANJI1:LCALL CW ；調用正轉子程序 LCALL DELAY1 ；20毫秒（速度這里控制） MOV A,P2.0 CJNE A,#00H,DIANJI1 ；行程開關2是否為低電平 DINGSHI:MOV P1,0FFH ；電機停 NOP ； 等待 LCALL TIME 定時2秒 ZCZ1:INC 32H MOV A,32H CJNE A,14H, DIANJI2 AMJP DINGSHI DIANJI2:CLR 32H LCALL CCW ；調用電機反轉子程序 LCALL DELAY1 ；速度控制 MOV A,P2.1 CJNE A,00H,DIANJI2 ；行程開關1是否為低電平，是返回 MOV P1,0FFH ；電機停 NOP ；等待 POP ACC ；出棧 POP PSW MOV IE,#00000000B RETI ；中斷返回 DIANJI:MOV IE,#10000001B ；電機開中斷 LJMP MAIN ；沒中斷返回 DAY:CJNE 30H,#18H,QINGLING RET QINGLING:CLR 30H RET DELAY:MOV R5,#20 D1: MOV R6,#20 D2: MOV R7,#240 DJNZ R7,$DJNZ R6,D2DJNZ R5,D1 RET DEPAY1:MOV R5,#40 D3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R5,D3 RET 在程序中，只要依次將這6個控制字送到Pl口。步進電動機就會轉動一個齒距角。每送一個控制字，就完成一拍。步進電動機轉過一個步距角。程序就是根據這個原理進行設計的。 用Ro作為狀態計數器，來指示第幾拍。按正轉時加1，反轉時減1的操作規律，則正轉程序為： CW: INC R1 正轉加1 CJNE R1,#06H,ZZ 如果計數器等于6修正為0 MOV R1,#00H ZZ: MOV A,R1 計數器值送A MOV DPTR,#ABC 指向數據存放首地址 MOVC A,@A+DPTR 取控制字 MOV P1,A 送控制字到P1口 RET ABC: DB 06H，08H，09H ；6個控制字 DB 01H，03H，02H 反轉程序為： CCW: DEC R1 正轉減1 CJNE R1,#0FFH,FZ 如果計數器等于FFH修正為5 MOV R1,#05HFZ: MOV A,R1 計數器值送A MOV DPTR,#ABC 指向數據存放首地址 MOVC A,@A+DPTR 取控制字 MOV P1,A 送到P1口 RET END 第四章 調試 5.1 初步檢查 為了確保該門控系統的安全高效運行必須滿足下列條件： * 大門的結構必須適合于自動控制 特別要注意滾輪的直徑必須與需要控制的大門重量相匹配其尺寸和重量符合有關技術規范之規定 。 * 確保大門在滑動過程中不發生傾斜 。 * 確保大門活動平穩 準確 在整個移動過程中不出現任何不正常的摩擦現象 。 * 確保地面條件穩固 避免固定基座的膨脹螺絲發生搖晃。 * 認真檢查上方導軌和行程限位的機械擋塊是否安裝到位。 5.2 自動化性能測試 安裝完成以后對門控系統以及與其相連的種輔助件特別是各種安全裝置 要進行認真細致的功能測試 注意要將 用戶指導材料交給客戶并向他們解釋正確操作和使用傳動馬達的方法 。 手工操作 如果由于門控系統發生故障而必須人工移動大門時請使用下列釋放裝置：* 用一枚硬幣打開防護門 * 從門內取出廠方提供的鑰匙 插入釋放系順時針旋轉 直到碰上機械檔塊轉不動為來采取必要的措施 - 在使用手工釋放之前必須先斷開電池 - 不得以任何方式更改本門控系統所使用的各種元器件 - 無論在什么情況下嚴禁使用者擅自對系統進行任何形式的維修操作如果出現問題 只能與有維修資格的專業人員取得聯系 - 下列工作至少每六個月進行一次安排對門控系統安全裝置以及輔助設備進行全面檢查。止 * 手工打開或關閉大門 恢復正常運行模式 * 人工將大門推回關閉位置 * 逆時針旋轉釋放鑰匙 * 拔去釋放鑰匙 放回原處 關閉防護門 * 移動大門 直至碰上釋放網格 維護 下列工作至少每六個月進行一次 *檢查防撞裝置是否調整到位 *檢查釋放系統的是否有效 *檢查安全裝置和各種輔助件是否有效 5.3 安全使用說明 為了有效防止意外事故的發生請遵守下列各項有關系統操作的簡單規定 - 嚴禁穿越移動過程中的大門只有等到大門全部開啟才允許穿越 - 不管在什么情況下務必不要站在大門的移動范圍內 - 不要站立在門控系統附近也不要讓小孩 大人或貨物站立或橫躺在那里尤其是在系統運行時更不允許出現此類情況 - 嚴禁兒童接近遠程控制脈沖發生器或其它類型脈沖發生器以防自動系統由于不當心而被意外啟動 - 嚴禁兒童玩弄門控系統 - 不要人為地遮擋大門的正常移動 - 防止樹枝或灌木影響大門的移動 - 確保指示燈清晰有效且容易識別 - 在釋放頁門的鎖定裝置之前嚴禁用人工的方法去推動大門 - 如果出現功能失靈請先釋放傳動馬達的鎖定裝置，首先確保大門暢通然后等待有資質的專業人員前
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